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网站服务器ROS 2命令行界面

概述

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从ROS 1迁移到ROS 2可能有点压倒性优势。
这是很多(新的)概念,工具和大型代码库来熟悉。就像你们许多人一样,我开始使用ROS 2。
ROS生态系统的核心部分之一是其命令行界面(CLI)。它允许执行所有类型的操作;从检索有关代码库和/或运行时系统的信息,到执行代码,当然还有助于调试。它是ROS开发人员每天使用的一组非常有价值的工具。幸运的是,几乎所有这些工具都从ROS 1移植到ROS 2。
对于那些已经熟悉ROS的人来说,ROS 2 CLI的措辞听起来非常熟悉。像roslaunch这样的命令移植到ros2发射,rostopic成为ros2主题,而rosparam现在是ros2 param。
注意到模式已经?恩,那就对了 !关键字“ros2”已成为CLI的唯一入口点。
所以呢 ? ROS CLI关键字哪里有两个,那就是它?
嗯,是的。
每个命令都以ros2关键字开头,后跟动词,子动词和可能的位置/可选参数。那个模式是,
$ ros2动词子动词
请注意,在整个CLI中,自动完成(臭名昭着)可用于动词,子动词和大多数位置参数。同样,每个阶段都有助手,
$ ros2 verb --help
$ ros2 verb sub-verb -h
我们来看几个例子,
$ ros2运行demo_node_cpp talker
从demo_nodes_cpp包启动talker cpp节点。
$ ros2运行demo_node_py监听器
从demo_nodes_py包启动监听器python节点。
$ ros2主题echo / chatter
输出从讲话者节点发送的消息。
$ ros2节点信息/监听器
输出有关侦听器节点的信息。
$ ros2参数列表
列出每个节点的所有参数。
与ROS 1完全相似吗?
缺少CLI工具
我们之前提到大多数CLI工具都移植到ROS 2,但不是全部。我们相信这些缺失的工具是更多采用ROS 2的障碍之一,因此我们开始添加一些我们注意到的遗漏。在过去的一周里,我们贡献了5个子动词,其中一个是ROS 2独有的。让我们简要回顾一下,
$ ros2主题查找
输出发布给定类型消息的所有主题的列表(#271)。
$ ros2主题类型
输出给定主题的消息类型(#272)。
$ ros2服务查找
输出给定类型的所有服务的列表(#273)。
$ ros2服务类型
输出给定服务的服务类型(#274)。
这些工具本身非常方便,尤其是调试和掌握正在运行的系统的概述。当它们组合在一起时,它们会变得更加有趣
$ ros2 topic pub / chatter $(ros2 topic type / chatter)“数据:Hello ROS 2开发者”